¿QUÉ ES?
FSUPV Driverless es un proyecto nacido con el objetivo de diseñar un sistema de conducción autónoma que
tiene como fin disputar en la modalidad de Driverless en la competición de Formula Student. Dentro del
cerebro de nuestro prototipo, los diferentes canales de software se ejecutan y comunican para proporcionarle
al automóvil capacidades de carrera autónoma. Este desafío, el de reemplazar la precisión de un piloto
experimentado, requiere soluciones de hardware muy sobresalientes y el cerebro del automóvil es una
Unidad de Procesamiento de alto rendimiento, con GPU y CPU para mejorar las capacidades de inteligencia
artificial. En nuestro caso, se automatizará el prototipo FSUPV 06 sin el paquete aerodinámico para así
comenzar con los fundamentos de un sistema autónomo, garantizando robustez y fiabilidad.
¿DE QUÉ ESTÁ COMPUESTO?
PERCEPTION. El objetivo de este módulo es identificar los conos ubicados en la pista detectando su posición y color. Se basa en la combinación de LIDAR + cámaras estéreo, con el objetivo de emitir haces de luz, toma directa de imágenes y doble detección de objetos y cálculo de distancia. Un LIDAR nos ofrece una localización más precisa de los conos y las cámaras estéreo nos proporcionan una mejor precisión del color.
STATE ESTIMATION. Mediante los sensores del vehículo como el GPS, IMU y Sensores de Velocidad de Rueda, los datos obtenidos se fusionan para obtener una combinación de los resultados. Para lograrlo se utiliza la odometría debido a la variedad de frecuencias en las que cada sensor funciona correctamente. Se constituye del cálculo de físicas a tiempo real y el impacto en inputs actuadores. Los datos de los sensores se fusionan para proporcionar el estado más preciso del vehículo, utilizando un Filtro de Kalman Extendido.
SLAM. SLAM son las siglas de Simulatenous Localization and Mapping. Se refiere a la estimación de la posición del prototipo y la creación del mapa de objetos del entorno. En la localización y mapeo simultáneos, el mapa se construye continuamente a partir de los datos de percepción y estimación de estado, para luego localizar el vehículo dentro de la pista.
PATH PLANNING. Una vez establecida la posición y color de los conos, este proceso tiene como objetivo definir la trayectoria a seguir por el coche entre los conos azul y amarillo, y optimizarla.
CONTROL. Centrado en el funcionamiento seguro del automóvil mientras se minimiza el tiempo de vuelta,
el control de los actuadores de la dirección, el acelerador y el frenado se optimiza para alcanzar el rendimiento
más cercano del prototipo a lo que sería el rendimiento real del conductor. En el caso de la aparición de un
estado inseguro, se activa el sistema de frenos de emergencia.
COMMUNICATION. Departamento que se encarga de relacionar la Perception (sensores, cámaras y LIDAR)
con el Control (freno, volante, embrague y acelerador).